近年來，協(xié)作機器人備受關(guān)注。

協(xié)作機器人的概念最初由美國伊利諾州西北大學的兩位教授J．Edward Colgate和Michael Peshkin提出。與工業(yè)機器人自動作業(yè)或被安裝在防護網(wǎng)中作業(yè)不同的是，協(xié)作機器人能和人類在共同工作空間中進行近距離互動。

隨著協(xié)助機器人在準確性、靈活性和安全性上能夠滿足一些細致工作的需求，基于協(xié)作機器人的解決方案開始滲透精神病學等醫(yī)療細分領(lǐng)域。

Axilum Robotics就是一家典型的醫(yī)療機器人公司，其主營業(yè)務(wù)為開發(fā)協(xié)作機器人輔助經(jīng)顱磁刺激（Transcranial Magnetic Stimulation，TMS）治療。

公司由Benjamin Maurin博士帶領(lǐng)一支來自斯特拉斯堡大學的醫(yī)療機器人專家組成，創(chuàng)立地點在法國斯特拉斯堡。

成立8年后，Axilum Robotics公司已經(jīng)成長為一家基于協(xié)作機器人技術(shù)輔助經(jīng)顱磁刺激治療的代表性創(chuàng)新企業(yè)。在這背后，Axilum Robotics有著怎樣的故事？

協(xié)作機器人與TMS的電火石光

2004年，法國經(jīng)顱磁刺激（TMS）技術(shù)研究人員Jack Foucher博士和法國斯特拉斯堡大學（university of Strasbourg）醫(yī)學機器人研究小組的前主管Michel de Mathelin教授會面，Jack Foucher博士提出為TMS開發(fā)機器人輔助解決方案的想法。

面對有時需要達30次重復相同程序的治療和為了確保刺激的準確性，Jack Foucher博士一直在尋求一種經(jīng)顱磁刺激技術(shù)自動化的解決方案。

經(jīng)顱磁刺激（Transcranial Magnetic Stimulation，TMS）是一種非侵入性神經(jīng)刺激技術(shù)，最早由醫(yī)生和物理學家Jacques-Arsène d'Arsonval在巴黎法蘭西學院提出。1985年，英國謝菲爾德大學的Anthony Barker教授發(fā)明了第一臺現(xiàn)代化經(jīng)顱磁刺激儀。

患者接受經(jīng)顱磁刺激治療時，需要佩戴專業(yè)的磁療帽，磁療帽中有線圈。當儀器啟動后，電流通過線圈就會產(chǎn)生磁場。磁療帽等于在患者腦部形成一個外部磁場。這個磁場產(chǎn)生的磁信號可以透過顱骨屏障，刺激大腦皮層，調(diào)控腦神經(jīng)，在腦內(nèi)引起相關(guān)的生理反應(yīng)，從而起到治療作用。

經(jīng)顱磁刺激技術(shù)具有無創(chuàng)和無痛的優(yōu)點，可輔助藥物治療。隨著該項技術(shù)的發(fā)展，經(jīng)顱磁刺激在精神病、神經(jīng)疾病和康復領(lǐng)域獲得越來越多的認可。在2008年，美國FDA就批準了經(jīng)顱磁刺激（TMS）技術(shù)用于藥物難治性抑郁癥的治療。

但在臨床上，經(jīng)顱磁刺激（TMS）技術(shù)有很大的局限性，磁刺激調(diào)控患者腦神經(jīng)需要長時間連續(xù)刺激，而且對刺激精度要求高，傳統(tǒng)方式依賴醫(yī)生手動移動線圈位置，花費時間長，效率低，且很難做到位置、角度、線圈方向都同時滿足要求。即便有經(jīng)驗的操作人員在導航系統(tǒng)引導下能夠正確定位線圈的位置，但是因為治療過程比較長，被治療患者頭部會有移動，幾乎不可能保證在長時間過程中刺激位置和角度完全一致。Jack Foucher博士一直在尋求一種經(jīng)顱磁刺激技術(shù)自動化的解決方案。

Benjamin Maurin博士受Jack Foucher博士的啟發(fā)，通過協(xié)作機器人輔助臨床專業(yè)人員進行經(jīng)顱磁刺激治療是一套可行的實踐方案。但這項技術(shù)還沒有公司真正完成從研發(fā)到臨床應(yīng)用，Benjamin Maurin博士決定“第一個吃螃蟹”。

首個TMS-Robot

2011年4月7日，Benjamin Maurin博士帶領(lǐng)一群頂尖的醫(yī)療機器人專家在法國斯特拉斯堡創(chuàng)立Axilum Robotics公司，專注為研究人員和醫(yī)療保健專業(yè)人員提供機器人解決方案，協(xié)助經(jīng)顱磁刺激（TMS）技術(shù)自動化，以簡化醫(yī)療技術(shù)程序和改善醫(yī)療資源管理。

2年后，Benjamin Maurin團隊在法國斯特拉斯堡ICube實驗室成功研發(fā)出了第一個機器人TMS-Robot，這是世界上第一個輔助經(jīng)顱磁刺激線圈定位的協(xié)作機器人。

TMS-Robot機器人兼容Magstim、Rapid2磁刺激器和Brainsigh2神經(jīng)導航系統(tǒng)，包括一個7自由度的機器人手臂和一個2自由度的計算機控制的患者座椅。

TMS-Robot機器人與神經(jīng)導航系統(tǒng)結(jié)合，允許自動執(zhí)行預先計劃的圖像引導經(jīng)顱磁刺激。一旦在神經(jīng)導航系統(tǒng)中定義了刺激目標和線圈自轉(zhuǎn)， TMS-Robot機器人會自動將線圈定位到目標處，確保線圈和頭部接觸，并補償治療期間患者的任何頭部移動，保持線圈相對于大腦的位置和方向。TMS-Robot機器人定位精度誤差小于1mm，可重復誤差小于0.1mm，大大提高經(jīng)顱磁刺激治療過程的精確度、可靠性和可重復性。

TMS-Robot機器人在2013年通過ISO 13485質(zhì)量管理體系認證。目前，TMS-Robot機器人在9個國家的20多個中心都已配備，去年7月，國內(nèi)杭州師范大學采購的一批全自動經(jīng)顱磁刺激定位機器人系統(tǒng)即為Axilum Robotics公司研發(fā)的TMS-Robot機器人。

繼TMS Robot后，Benjamin Maurin博士及其團隊并沒有止步。

2018年，該公司推出了第二臺新型全自動經(jīng)顱磁刺激定位機器人TMS-Cobot，主要面向美國市場。

8年，從“0”做到“1”

進軍美國市場是Axilum Robotics公司邁向國際市場的良好開端。在Benjamin Maurin看來，Axilum Robotics從“0”做到“1”，核心技術(shù)是關(guān)鍵。技術(shù)背后的關(guān)鍵支撐，是一支規(guī)模不大卻互補的團隊。

成立8年，Axilum Robotics公司的團隊規(guī)模不到10人，但其核心技術(shù)團隊主要來自斯特拉斯堡大學。斯特拉斯堡大學是世界學術(shù)百強大學之一，學生和教授中有17名諾貝爾獎得主，1名菲爾茲數(shù)學獎得主，2011年12月當選突尼斯總統(tǒng)的蒙瑟夫•馬佐基也是該校校友。

聯(lián)合創(chuàng)始人Benjamin Maurin博士擔任公司研發(fā)總監(jiān)，創(chuàng)立Axilum Robotics公司之前，Benjamin Maurin博士從斯特拉斯堡大學獲得醫(yī)學機器人博士學位后，先后在Lohr Group、Adept Technology和Cerebellum Automation等高科技公司擔任機器人系統(tǒng)控制領(lǐng)域工程師顧問，在機器人、視覺和軟件開發(fā)方面積累了超過10年的經(jīng)驗。

聯(lián)合創(chuàng)始人、總裁兼首席執(zhí)行官Michel Berg博士負責公司的運作管理。他畢業(yè)于巴黎HEC商學院（HEC School of Management），《經(jīng)濟學人》雜志評鑒其為法國排名第1、全世界排名第22的商學院。Michel Berg曾在禮來制藥（Eli Lilly）和世界上最大的私有制藥企勃林格殷格翰集團（Boehringer Ingelheim）擔任業(yè)務(wù)總監(jiān)和國際市場營銷，積累了制藥業(yè)和醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域的豐富經(jīng)驗。

產(chǎn)品總監(jiān)Romuald Ginhoux博士則為Axilum Robotics公司提供軟件工程和項目管理方面的經(jīng)驗。Romuald Ginhoux曾在英國電氣工程師學會（IEE）擔任圖像處理和計算機視覺研發(fā)工程師，后來在醫(yī)學成像軟件和服務(wù)公司MEDIAN Technologies擔任系統(tǒng)分析員。他也是斯特拉斯堡大學的機器人博士。

未來，商業(yè)化Axilum機器人

Axilum Robotics的第二臺新型全自動經(jīng)顱磁刺激定位機器人TMS-Cobot今年好消息不斷……

2月初，TMS-Cobot通過歐洲CE認證，兩周后，美國食品及藥品管理局（FDA）也批準TMS-Cobot的 510（K）許可。

510（K）許可的批準意味著TMS-Cobot機器人可以在美國市場上市，這為Axilum Robotics將其TMS-Cobot機器人商業(yè)化鋪好了基石。

據(jù)BIS研究的數(shù)據(jù)顯示，預計到2021年，協(xié)作機器人的市場份額將達約20億美元，共計15萬臺。Axilum Robotics很清楚，協(xié)作機器人技術(shù)發(fā)展迅速，但市場還沒有完全打開，企業(yè)搶占時間窗口贏得先機就顯得尤為重要。

在2月下旬，Axilum Robotics公司就通過授權(quán)美國MagVenture公司將TMS-Cobot機器人與其經(jīng)顱磁刺激治療儀MagVenture TMS搭配銷售，為占得市場先機落下關(guān)鍵棋子 。

目前來看，Axilum Robotics公司會不會成為神經(jīng)科學領(lǐng)域的壟斷者，我們還不能妄斷結(jié)論，但可以看出，Axilum Robotics的雄心遠遠不會止步TMS-Cobot，我們拭目以待。